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Die erste städtische Siedlung im Bereich der heutigen Altstadt wurde wahrscheinlich um 1210 durch den Grafen v. Belzig angelegt. Die noch durchgängig von der Mauerstraße umschlossene mittelalterliche Stadtanlage bildet ein unregelmäßiges, an den Ecken abgerundetes Rechteck, dessen Fläche von rd. 12 ha wohl noch im 13. Jahrhundert erreicht wurde. Die Kirche im Zentrum der Stadt wird im 15/16 Jahrhundert zur dreischiffigen Hallenkirche ausgebaut.
1247 wird Beelitz in einem Ablassbrief des brandenburgischen Bischofs Rutger als oppidum (Städtchen) erwähnt, zugleich auch die Beelitzer Kirche, in der ein Wunder geschehen sei. Dies ist offenbar der Ursprung der „Wunderblutlegende“, wonach eine Hostie Bann- und Heilkraft erlangte, die Beelitz in der Folgezeit zu einem weithin bekannten Wallfahrtsort macht. Zur Aufbewahrung der wundertätigen Hostie wurde um 1370 die Wunderblutkapelle an die Stadtkirche angebaut. Die Bedeutung als Wallfahrtsort endet in der Reformationszeit.
Ein Überfall auf die Stadt im Jahr 1478 verursacht den ersten großen Stadtbrand. Ihm folgen mehrere große Stadtbrände, der letzte 1700.
Während des Dreißigjährigen Krieges leidet die Beelitzer Bevölkerung unter Truppendurchmärschen, Einquartierungen und Kontributionszahlungen. Es brechen mehrmals Pestepidemien aus. 1642 ist Beelitz nach mehreren Plünderungen fast völlig entvölkert und zerstört.
Die Befestigungsanlagen der Ackerbürgerstadt mit Wällen, Mauern und Toren wurden 1720 auf königliche Anordnung eingeebnet.
1724 wird Beelitz zur Post-Relais-Station an der bedeutenden Handels- und Verkehrsstraße zwischen Leipzig und Berlin. Der Bürgermeister und Postmeister Gottlieb Ferdinand Kaehne errichtet 1789 die Beelitzer Post Station im Stil des spätbarocken Klassizismus.
Als 1731 der Soldatenkönig Friedrich Wilhelm die Soldaten seiner Husareneskadrons in den Bürgerhäusern unterbringt, wird Beelitz zur Garnissonsstadt. Hier dienen die späteren Generäle Zieten, York und Gneisenau.
Der feldmäßige Spargelanbau beginnt 1861 und begründet bis heute den Ruf der Stadt Beelitz als Hochburg des Spargelanbaus in der Region. 1879 erhält die Stadt den Anschluss an die Wetzlarer Eisenbahn. Die Stadt erweitert sich, seit 1858 Berliner Vorstadt, seit 1871 Brücker Vorstadt, seit 1905 Trebbiner Vorstadt. 1898 bis 1930 erfolgt der Bau der Beelitz-Heilstätten.
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